moin,
wie weiter vorn schon mal von Ole66 angesprochen, würde ich nochmals gründlich nach einer Scheuerstelle o.ä. schauen.
Ganz speziell da wo CAN-Bus Leitungen in den Kabel verlaufen, die sind normal mit einander verdrillt ausgeführt.
Eine dort vorhandene Scheuer-/Kontaktstelle setzt bei Berührung mit einander, zu anderen oder zu Masse den Fehler "Bus Error".
Das würde auch Dein sich "änderndes" Fehlerbild/Fehlerverhalten in deiner Antwort an Ole66 erklären.
Da reicht schon eine minimalste Lageveränderung der Kabel aus um mal ja mal nein einen Kontakt/Fehler zu setzten und zu verändern wenn wo gerüttelt/bewegt wird.
Hab so einen Fehler/so eine Scheuerstelle selber schon gesucht und die wirkliche Stelle erst nach einem halben Jahr lokalisieren können.
Da durch die ungewollte und willkürliche Kontaktgabe im Bus-System verschiedene Fehler gesetzt und/oder Motorverhalten hervorgerufen wurden.
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Now I can read and be aware of all the things that could result in death or serious injury... 
